/************************************************************************************************************* * 文件名: SC7A20.c * 功能: SC7A20 三轴加速度传感器支持 * 作者: cp1300@139.com * 创建时间: 2022-07-01 * 最后修改时间: 2022-07-01 * 详细: https://www.doc88.com/p-80659792307153.html?r=1 * 如果想一次读写多个寄存器，需要将寄存器地址最高位置1，也就是寄存器地址|0x80 *************************************************************************************************************/ #include "sr_sc7a20.h" #include "sr_i2c.h" #include "sr_log.h" #include "sr_osal.h" #include #define PI 3.1415926535898 SC7A20_DEV_T sc7a20Dev; /************************************************************************************************************************* *函数 : int SC7A20_Init(SC7A20_HANDLE *pHandle, uint8_t SlaveAddr, int (*IIC_ReadReg)(uint8_t SlaveAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t *pDataBuff, uint16_t ByteNum), int (*IIC_WriteReg)(uint16_t SlaveAddr, uint8_t RegAddr, uint8_t *pDataBuff, uint16_t ByteNum)) *功能 : SC7A20初始化 *参数 : pHandle:句柄；SlaveAddr：芯片IIC写地址；IIC_ReadReg：IIC读取接口；IIC_WriteReg:IIC写入接口； *返回 : 0:初始化成功；-1:初始化失败 *依赖 : 底层宏定义 *作者 : cp1300@139.com *时间 : 2022-07-01 *最后修改时间 : 2022-07-01 *说明 : *************************************************************************************************************************/ int SC7A20_Init(SC7A20_DEV_T *dev) { uint8_t i,tempreg=0, chipId = 0; //I2C初始化 dev->i2cDev = SR_HalI2cOpen(SC7A20_I2C_ID); if(!dev->i2cDev) return SR_EINIT; //读取芯片ID for (i = 0; i < 3; i++) // 重试3次 { if (SR_HalI2cReadReg(dev->i2cDev, SC7A20_ADDRESS, 0, SC7A20_REG_WHO_AM_I, &chipId, 1) != 0) { SR_LOG(INFO,"Sensor通讯失败\r\n"); } else if (SC7A20_CHIP_ID == chipId) { break; } SR_OsDelay(100); } if(3 == i) return SR_FAIL; //Sensor寄存器初始化 tempreg = 0x47; SR_HalI2cWriteReg(dev->i2cDev, SC7A20_ADDRESS, 0, SC7A20_REG_CTRL_1, &tempreg, 1); // 50Hz+正常模式xyz使能 tempreg = 0x00; SR_HalI2cWriteReg(dev->i2cDev, SC7A20_ADDRESS, 0, SC7A20_REG_CTRL_2, &tempreg, 1); // 关闭滤波器，手册上面没有滤波器截止频率设置说明，开启后无法测量静止状态下的重力加速度 tempreg = 0x00; SR_HalI2cWriteReg(dev->i2cDev, SC7A20_ADDRESS, 0, SC7A20_REG_CTRL_3, &tempreg, 1); // 关闭中断 tempreg = 0x88; SR_HalI2cWriteReg(dev->i2cDev, SC7A20_ADDRESS, 0, SC7A20_REG_CTRL_4, &tempreg, 1); // 读取完成再更新，小端模式，2g+正常模式，高精度模式 return 0; } int16_t SC7A20_12bitComplement(uint8_t msb, uint8_t lsb) { int16_t temp; temp = msb << 8 | lsb; temp = temp >> 4; // 只有高12位有效 temp = temp & 0x0fff; if (temp & 0x0800) // 负数 补码==>原码 { temp = temp & 0x07ff; // 屏蔽最高位 temp = ~temp; temp = temp + 1; temp = temp & 0x07ff; temp = -temp; // 还原最高位 } return temp; } /************************************************************************************************************************* *函数 : int SC7A20_ReadAcceleration(SC7A20_HANDLE* pHandle, int16_t* pXa, int16_t* pYa, int16_t* pZa) *功能 : SC7A20读取加速度值 *参数 : pHandle:句柄；pXa，pYa,pZa 三轴加速度值 *返回 : 0:成功；-1:失败 *依赖 : 底层宏定义 *作者 : cp1300@139.com *时间 : 2022-07-01 *最后修改时间 : 2022-07-01 *说明 : *************************************************************************************************************************/ int SC7A20_ReadAcceleration(SC7A20_DEV_T *dev, int16_t *pXa, int16_t *pYa, int16_t *pZa) { uint8_t buff[6]={0}; uint8_t i; int16_t temp; if (SR_HalI2cReadReg(dev->i2cDev, SC7A20_ADDRESS, 0, SC7A20_REG_X_L | 0x80, buff, 6) != 0) { return SR_FAIL; } else { SR_HalI2cReadReg(dev->i2cDev, SC7A20_ADDRESS, 0, 0x27, &i, 1); // X轴 *pXa = buff[1]; *pXa <<= 8; *pXa |= buff[0]; *pXa >>= 4; // 取12bit精度 // Y轴 *pYa = buff[3]; *pYa <<= 8; *pYa |= buff[2]; *pYa >>= 4; // 取12bit精度 // Z轴 *pZa = buff[5]; *pZa <<= 8; *pZa |= buff[4]; *pZa >>= 4; // 取12bit精度 return 0; } } /************************************************************************************************************************* *函数 : int SC7A20_GetZAxisAngle(SC7A20_HANDLE* pHandle, int16_t AcceBuff[3], float* pAngleZ) *功能 : SC7A20 获取Z轴倾角 *参数 : pHandle:句柄；AcceBuff:3个轴的加速度；pAngleZ：Z方向倾角 *返回 : 0:成功；-1:失败 *依赖 : 底层宏定义 *作者 : cp1300@139.com *时间 : 2022-07-02 *最后修改时间 : 2022-07-02 *说明 : *************************************************************************************************************************/ int SC7A20_GetZAxisAngle(SC7A20_DEV_T *dev, int16_t AcceBuff[3], float *pAngleZ) { double fx, fy, fz; double A; int16_t Xa, Ya, Za; if (SC7A20_ReadAcceleration(dev, &Xa, &Ya, &Za) != 0) return -1; // ADXL362 读取加速度数据 // uart_printf("Xa:%d \tYa:%d \tZa:%d \r\n",Xa,Ya,Za); AcceBuff[0] = Xa; // x轴加速度 AcceBuff[1] = Ya; // y轴加速度 AcceBuff[2] = Za; // z轴加速度 fx = Xa; fx *= 2.0 / 4096; fy = Ya; fy *= 2.0 / 4096; fz = Za; fz *= 2.0 / 4096; // uart_printf("fx：%.04f\tfy：%.04f\tfz：%.04f\t\r\n",fx,fy,fz); // Z方向 A = fx * fx + fz * fz; A = sqrt(A); A = (double)A / fy; A = atan(A); A = A * 180 / PI; *pAngleZ = A; SR_LOG(INFO,"=======角度：%.04f\r\n", *pAngleZ); return 0; } static int _SensorOpen(SR_DEVICE_T *dev) { SC7A20_DEV_T *sc7a20Dev = (SC7A20_DEV_T *)dev; //Sensor初始化 return SC7A20_Init(sc7a20Dev); } static int _SensorClose(SR_DEVICE_T *dev) { SC7A20_DEV_T *sc7a20Dev = (SC7A20_DEV_T *)dev; // 关闭接口 return SR_HalI2cClose(sc7a20Dev->i2cDev); } static srSSize_t _SensorRead(SR_DEVICE_T *dev, srOff_t pos, void *buf, srSize_t len) { int i,ret =-1; SC7A20_DEV_T *sc7a20Dev = (SC7A20_DEV_T *)dev; SR_SENSOR_DATA_T *data = (SR_SENSOR_DATA_T *)buf; for(i=0;i0)? i:SR_FAIL; } static int _SensorCtrl(SR_DEVICE_T *dev, int cmd, void *args) { return 0; } static SR_DEVICE_OPS_T sensorOps = { .open = _SensorOpen, .close = _SensorClose, .read = _SensorRead, .control = _SensorCtrl, }; int SC7A20_Register(void) { int ret; ret = SR_HalSensorRegister(&sc7a20Dev.sensor, "sc7a20", &sensorOps,SR_NULL); return ret; } SR_INIT_BSP_EXPORT(SC7A20_Register, SR_PRIORITY_2);